研究ROS2用上树莓派5了，记录一下备忘。

首先ROS一般只能Ubuntu系统用，而树莓派5又只能装Ubuntu24版本，所以选择了Ubuntu24.04 LTS + ROS2Jazzy（最新版本ROS2）。

首先当然是要先下载安装Ubuntu，可以选择使用Raspberry Pi Image或者手动Ubuntu官网下载然后再用Win32DiskImager刷入储存卡。本次使用Ubuntu24.04Desktop桌面版（需要树莓派5有4GB以上运行内存）。

Ubuntu24.04Desktop安装起来跟在PC上几乎一模一样，可惜好像必须得连接HDMI操作（也许有什么办法可以使用SSH？请自行百度~）。首先连接WiFi，然后用户名、时区设置，其中用户名界面有一个自动登录建议打开，以后用得着，由于树莓派版Ubuntu已经是预安装版本，所以安装起来特别快。

安装完当然首要的就是换apt源了。这里使用清华软件镜像源，由于树莓派是arm64，所以只能用ubuntu-ports源，至于怎么用请自行参考镜像源介绍。

换完源就可以开始打开终端运行apt命令了，

sudo apt update # 更新镜像源软件包
sudo apt upgrade # 更新系统软件

用了apt就可以不用管UbuntuSoftware商店的更新提示了

然后开始安装ROS2，这里使用小鱼的fishros安装器。

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

是中文的！按照提示一步一步安装，我选择安装Jazzy桌面版

然后等。。。

（可选）再打开一次fishros安装器，选择安装vscode（反正是常用软件）

然后接下来介绍一些骚操作

树莓派Ubuntu不能像RaspberryOS一样直接用VNC连接，所以可以买一个显卡欺骗器和MicroHDMI和HDMI转接头，插在树莓派上，这样树莓派启动后自动登录完就可以直接用Windows的远程桌面连接了。（记得去设置里打开远程访问并设置端口为3389）

然后是ssh问题，和设置远程访问的地方差不多，仔细找找就有。当然ssh为了避免每次登录都输入密码，于是接下来我们来设置一下密钥登录

（鸽——）